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约亨-埃勒（Jochen Erler）没有亲自握手，而是对着镜头挥了挥手。他和 Holger Erler 和 Michael Müller 一起负责 erler gmbh automation .robotik 公司的业务。安德烈亚斯-艾姆（Andreas Ehm）也出席了在线会议；他与约亨-艾勒（Jochen Erler）一起负责稍后将成为对话焦点的项目。

这家来自佐勒纳尔布区多梅廷根的施瓦本家族企业的业务范围，从公司标志中添加的 "自动化-机器人 "字样便可见一斑。"约亨-埃勒解释说："在此期间，我们已将 200 多台机器人控制器投入操作，并通过我们的自动化和机器人系统为巴登一符腾堡州许多公司的地方安全做出了贡献。起初，我们的工作都与 PLC 编程有关：1995 年，Alois Erler 创立了 PLC 技术公司。多年来，他将公司发展成为一家提供全方位控制技术服务的公司。早在1998年，他就开始关注机器人技术：在为史陶比尔机器人编程的同时，也为多年来作为史陶比尔合作伙伴的信任合作奠定了基础。如今，erler gmbh automation .robotik公司拥有47名雇主，分布在工艺工程、工厂自动化和机械技术的各个区域。"我们处理大量的项目--从小型服务到改装再到完整的自动化系统，"Jochen Erler 阐述道。个人接触和贴近用户对他来说始终非常重要。

Schweizer Electronic AG 正是这样一家公司。这家印刷电路板生产商的总部距离多梅廷根仅 40 公里。他正在寻找一个可靠的合作伙伴，以开发一种自动化解决方案，用于移动属于其（智能）p² Pack 技术一部分的小型电子元件。这里的挑战在于单个元件的尺寸只有一平方厘米。这些装在铜嵌板中的敏感芯片随后被嵌入印刷电路板中。所谓的印刷电路板嵌入是一种新颖的方法，可进一步提高电动驱动和辅助系统的高效率和反应速度。这是因为作为控制中心的印刷电路板在这里往往是限制因素。通过将功率半导体集成到 PCB 中，Schweizer Electronic AG 减少了热阻和电动的电阻，从而实现了更高功率的开关。

"不过，这个项目既不涉及芯片生产，也不涉及实际集成。在嵌入之前，铜表面必须在蚀刻槽中进行粗化处理。我们的系统将芯片配售到一个特殊的装置，设备随后会将芯片完全浸入处理槽中。“Andreas Ehm 解释说。芯片装在标准的 Jedec 托盘中：这是一种坚固的塑料托盘，带有 176 个固定凹槽。"如果 Schweizer Electronic AG 将这种托盘浸入蚀刻槽，元器件就会在上面形成海绵。因此，他们设计了自己的托盘"，项目经理解释道。SE 托盘（SCHWEIZER Trays）有四个巢穴，每个巢穴有 176 个空腔，用于放置半导体元器件。一个盖子将它们盖住，并在浸泡过程中保持芯片的位置。

"我们的搬迁解决方案包括一个机器人单元，托盘由人工用移动式小车运送到该单元。伺服轴系统将各个托盘移动到单元中。在这里，机器人同时拾取所有 176 个元器件，并将它们放入 SE 托盘中，"Ehm 介绍说，"erler gmbh automation .robotik 专门为这项任务引入了 J. Schmalz GmbH。"SCHWEIZER 在其系统上生产高端印刷电路板。对搬运设备的质量和可靠性的要求也相应较高，"Christian Stoisser 解释说。他是施迈茨的电子部门经理，不仅非常熟悉真空技术，而且了解不同的生产步骤和相关需求："高产量、安全处理和故障安全只是对 erler gmbh automation .robotik 提出的几项要求"。

施迈茨负责机器人的臂端工具以及施维泽托盘的抓具蜘蛛。在所有真空元器件中，用于搬运半导体元器件的抓具尤其具有挑战性：为了缩短周期，循环周期必须能够一步卸载或装载托盘。由于芯片不是水平扁平的，而是凹入腔体中，因此所有 176 个吸盘都必须略微浸入托盘中。"最初，要抓取的元器件之间看起来会有额外的高度差需要补偿。因此，我们选择了带波纹管的吸盘。但在现场进行的首次实际测试表明，托盘的生产非常精确，我们可以使用扁平的吸盘型号，因此位置稳定性明显更高，"Stoisser 解释说。

真空专家们决定采用 PFYN 扁平吸盘。由于其几何形状，这些吸盘在轴向的移动很小，而且刚性很强，可以干净利落地吸起工件，并再次准确地将其放入，而不会卡住。直径为 6 毫米的黄色吸盘还有一个特殊的性能：它们是由丁腈橡胶 NBR-ESD（抗静电放电）制成的。"这种材料可以保护敏感元器件免受不受控制的静电放电影响，而且还具有耐化学制品的特性。如果蚀刻槽后有残留物附着在托盘或工件上，它们也不会与吸盘发生反应，"Stoisser 解释说。

在系统中的某一点上，安装了额外的带有灵活的弹簧缓冲支杆和独立的真空产生装置的吸盘来搬运托盘。它们的任务是在装卸 SE 托盘之前取下盖子，和将托盘移动式地运送到转运站。

从托盘中取出芯片和将其插入蚀刻槽特殊固定器的抓具尺寸为 320 x 140 毫米。由于采用了铝制主体，其重量仅为 2.5 千克。为了便于安装在机器人系统上，它有一个预制的法兰安装座。抓具中的真空由系统中安装的具有 IO-Link 性能的 SCPMi 类型集成式真空发生器产生。"一个连接就足够了。因为即使工件地毯上有缝隙，由于各个吸取点的流量阻力不同，抓具也能完美地发挥功能"，行业经理解释道。该系统还特别高效：集成的节气功能可确保只有当真空度低于设定值时，喷射器才会发生泵送，从而降低压缩空气耗气量。"Stoisser 保证说："这样做绝对安全，而且由于压缩空气需求较低，还能降低运行成本。

Schweizer Electronic AG 目前正在研究高效的生产工艺，以便将其嵌入式技术 p² Pack 大量投放市场。在这一工艺中，erler gmbh automation .robotik 公司的自动搬运系统为 PCB 专家提供了支持。"通过这个机器人解决方案，我们开发了一个高度动态的系统，可以每小时搬运 31,000 个芯片。机器人和抓具等各个元器件对于可靠和无故障的持续运行至关重要，这也是我们在这里信赖施迈茨这样的专家的原因，"约亨-埃勒说。克里斯蒂安-斯托伊瑟（Christian Stoisser）对良好的合作表示赞赏："我们能够一起直接在系统中优化抓具和快速解决出现的任何问题。其结果是为 Schweizer Electronic AG 提供了一个精确协调的解决方案"。